Появление тельняшки стало закономерным результатом жизненных реалий. В сравнении с другими элементами одежды она обладает несомненной практичностью: превосходно сохраняет тепло, плотно облегает тело, не стесняет движений при выполнении любых задач, удобна в уходе и почти не мнётся. Тельняшка зародилась также в Голландии, и с самого начала задумывалась как полосатая вещь. Однотонные нижние рубахи существовали и ранее, но именно полосатый узор имел функциональное значение: на фоне светлых парусов, небес, берегов и морской глади человек в тельняшке был заметен издалека, что имело важное значение для безопасности и ориентации. Не случайно тюремная роба в прошлом тоже была полосатой — правда, её полосы шли вдоль.
Матросы изготавливали тельняшки из плотного полотна, нашивая полосы на ткань, либо вязали шерстяную пряжу сразу двух цветов. Разнообразие покроев, оттенков и ширины полос было столь велико, что ношение тельняшки долгое время считалось отклонением от уставной формы и каралось. Однако к середине XIX века ситуация изменилась — с появлением голландского морского костюма из короткого бушлата, брюк-клёш и куртки с глубоким вырезом тельняшка стала гармонично вписываться в общий облик. Она вошла в официальный комплект формы. Так, английскому матросу полагалось иметь не менее трёх полосатых рубах. Но если бы тельняшка оставалась лишь элементом иностранного флота, ей вряд ли суждено было стать легендой.
В Российском императорском флоте неудобная голландская матросская рубаха-бострог, привезённая Петром I вместе с иностранными специалистами, сохранялась довольно долго. Военные реформы 1865–1874 годов коренным образом преобразили облик вооружённых сил. В это время была внедрена более удобная солдатская форма, включая знаменитую гимнастерку наподобие косоворотки. 19 августа 1874 года император Александр II утвердил «Положение о довольствии команд Морского ведомства в части амуниции и обмундирования». Вместо бострога морякам выдали летнюю белую полотняную и зимнюю синюю фланелевую рубашки с глубоким вырезом. Под них полагалось надевать нательные рубахи с синими и белыми поперечными полосами — первые русские тельняшки. Согласно приложению к документу, эти рубахи вязались из шерсти с хлопком в равных пропорциях. Белая основа чередовалась с синими полосами шириной четверть вершка (около 11 мм), отстоящими друг от друга ровно на вершок (44,5 мм). Вес изделия достигал 344 граммов, что обеспечивало необходимую плотность ткани.
Так родилась первая русская тельняшка, созданная из смешанной шерстяной и хлопчатобумажной пряжи. Её синие и белые полосы соответствовали оттенкам Андреевского флага — символа российского военно-морского флота. Белые полосы были приблизительно в четыре раза шире синих, однако с 1912 года ширина обеих стала равной. Тогда же материал изменился: тельняшки стали изготавливать полностью из хлопка. По некоторым сведениям, поначалу их выдавали только морякам, отправлявшимся в дальние походы.
На российском флоте тельняшка быстро завоевала статус предмета гордости и почёта: «Нижние чины носят её по воскресеньям, в праздничные дни, при увольнении на берег и во всех случаях, когда необходимо выглядеть элегантно». Первоначально тельняшки импортировались, но вскоре их производство развернулось на трикотажной фабрике Керстена в Санкт-Петербурге (после революции — фабрика «Красное знамя»). Удобная, тёплая и социально значимая, тельняшка заслужила огромную популярность.
В 1917 году солдаты в тельняшках стали символом революции. Балтийские моряки Дыбенко, Раскольников, Железняков с отрядами сражались с такой яростью и решимостью, что образ «матроса в тельняшке» приобрёл значение эмблемы бунта и несгибаемой воли. Их смелость выражала характерные черты русского духа: пренебрежение смертью, бесстрашие, отказ подчиняться, переходящий в анархию, а также преданность своим товарищам — «братишкам».
Персонаж «моряка Железняка» стал героем популярной песни: «Херсон перед нами, пробьёмся штыками, и десять гранат — не пустяк». После гражданской войны многие матросы составили основу ВЧК и морского пограничного контроля. Ношение тельняшки оставалось символом принадлежности к элите вооружённых сил. В 1922 году, из-за дефицита красителей, она временно выпускалась полностью белой без полос.
В годы Великой Отечественной войны многие краснофлотцы сражались на суше — героизм их хорошо известен. Хотя морские специалисты в основном обучались обращению с коллективным оружием и сложной техникой, они превосходно владели приёмами пехотного боя. Для маскировки их иногда переодевали в армейскую форму, но под ней моряки оставались в своих тельняшках. Некоторые носили рубаху в вещмешке, тщательно оберегая её, чтобы перед боем надеть чистой — дань древним воинским традициям.
Тельняшка, задумавшаяся как яркий и заметный элемент, в условиях открытого поля казалась как бельмо на глазу. Однако моряки не стремились к маскировке. Скинув бушлат или шинель, они смело шли в яростные штыковые атаки, почти в одних тельняшках, оставляя врага в ужасе. Гитлеровцы прозвали их «чёрной смертью» и «полосатыми дьяволами». Пословица «Нас мало, но мы в тельняшках!» стала крепким символом мужества и стойкости. «Один моряк — моряк, два — взвод, три — рота. Сколько нас? Четверо? Батальон! Внимай команде!» — так звучала легендарная команда.
Первый бой с врагом на суше у моряков произошёл 25 июня 1941 года под Лиепаей. Балтийские матросы под руководством старшины Просторова с криком «Полундра!» обратили в бегство германские войска. Командование сознательно создавалось ударные группы из моряков в тельняшках и бросало их на самые сложные участки фронта. Их энергия и упорство, храбрость и стойкость стали отражением боевого духа советской морской пехоты, а сама тельняшка стала её неотъемлемым символом, внушавшим страх врагам.